Contrôler facilement un moteur NEMA17 grâce au driver TB6600 et au joystick KY-023

				
					// Contrôle d'un moteur NEMA 17 avec TB6600 et joystick KY-023
// Carte : Arduino UNO
// Atelier de la Robotique

// Broches moteur
#define DIR_PIN 2
#define STEP_PIN 3

// Broche du joystick
#define JOY_X A0

// Paramètres de contrôle
const int deadZone = 50;   // zone morte autour du centre du joystick
const int minSpeed = 1000; // délai max = vitesse la plus lente
const int maxSpeed = 100;  // délai min = vitesse la plus rapide

void setup() {
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int xValue = analogRead(JOY_X);
  int speedDelay = minSpeed;

  // Vérifie si le joystick sort de la zone morte
  if (abs(xValue - 512) > deadZone) {
    if (xValue > 512) {
      digitalWrite(DIR_PIN, HIGH); // Rotation dans un sens
      speedDelay = map(xValue, 512 + deadZone, 1023, minSpeed, maxSpeed);
    } else {
      digitalWrite(DIR_PIN, LOW);  // Rotation dans l'autre sens
      speedDelay = map(xValue, 0, 512 - deadZone, maxSpeed, minSpeed);
    }

    // Génération des impulsions STEP
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(speedDelay);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(speedDelay);

  } else {
    // Moteur à l'arrêt dans la zone morte
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
  }
}