Le module IMU GY-6500 MPU-6500 intègre un accéléromètre triaxial et un gyroscope triaxial. Il mesure les accélérations selon trois axes et les vitesses angulaires autour de ces mêmes axes, avec plusieurs plages configurables. Le signal brut de l’accéléromètre comprend également l’effet de la gravité. Les données de chaque axe sont numérisées sur 16 bits.
Le module communique en I²C ou en SPI avec un microcontrôleur adapté. Son entrée VCC accepte une alimentation de 3 à 5 V grâce au régulateur intégré, mais cette plage ne démontre pas une tolérance des signaux au 5 V. Les lignes de communication doivent être traitées comme une logique 3,3 V.
Module IMU GY-6500 MPU-6500 : caractéristiques techniques
- Nom : Module IMU GY-6500 MPU-6500
- Modèle du module : GY-6500
- Circuit principal : MPU-6500
- Mesures : Accéléromètre 3 axes et gyroscope 3 axes, soit 6 axes
- Plages de l’accéléromètre : ±2 g, ±4 g, ±8 g et ±16 g
- Plages du gyroscope : ±250 °/s, ±500 °/s, ±1000 °/s et ±2000 °/s
- Conversion : 16 bits pour chaque axe de l’accéléromètre et du gyroscope
- Interfaces : I²C et SPI
- Adresses I²C : 0x68 avec AD0 au niveau bas ou 0x69 avec AD0 au niveau haut
- Alimentation du module : 3 à 5 V appliqués à VCC, via le régulateur intégré
- Niveaux logiques : Logique 3,3 V ; tolérance directe au 5 V non établie pour cette variante
- Broches : VCC, GND, SCL, SDA, EDA, ECL, AD0, INT, NCS et FSYNC
- Pas des connexions : 2,54 mm
- Dimensions : 15 × 25 mm
- Magnétomètre : Absent
- Contenu fourni : 1 module GY-6500 et 1 barrette mâle de 10 positions, non soudée.
Avantages et points forts
- Mesure sur six axes : Combine accélérations et vitesses angulaires dans un même module.
- Plages configurables : Adapte la sensibilité aux mouvements faibles comme aux rotations plus rapides.
- Deux interfaces : Offre le choix entre une liaison I²C économe en broches et une liaison SPI.
- Adresse sélectionnable : La broche AD0 permet de choisir entre deux adresses I²C.
- Format compact : Facilite l’intégration dans un robot, un objet connecté ou un instrument portable.
- Limite d’utilisation : L’absence de magnétomètre ne permet pas d’obtenir seule une orientation par rapport au nord magnétique.
Module IMU GY-6500 MPU-6500 : applications recommandées
- Robotique : Détection de mouvements, d’inclinaison et de variations d’attitude.
- Stabilisation : Mesure des rotations pour une plateforme mobile ou un mécanisme asservi.
- Objets connectés : Reconnaissance de gestes, de déplacements ou de changements d’orientation.
- Acquisition : Enregistrement d’accélérations, de vibrations et de vitesses angulaires.
- Prototypage : Développement d’expériences de mesure inertielle et de fusion de capteurs.
Installation et bonnes pratiques
- Alimentation : Appliquer entre 3 V et 5 V uniquement à VCC et relier GND à la masse commune.
- Niveaux logiques : Ne pas appliquer directement un signal de 5 V aux entrées du module sans adaptation ou preuve d’une protection intégrée. Un microcontrôleur en logique 5 V peut nécessiter un convertisseur de niveau, notamment en SPI.
- Mode I²C : Utiliser SDA et SCL, maintenir NCS au niveau haut et définir l’adresse 0x68 ou 0x69 avec AD0.
- Mode SPI : Relier SCL/SCLK à SCK, SDA/SDI à MOSI, AD0/SDO à MISO et NCS à CS. La bibliothèque ou l’initialisation doit positionner le bit I2C_IF_DIS afin de désactiver l’interface I²C.
- Synchronisation : Relier FSYNC à GND lorsque cette entrée n’est pas utilisée.
- Broches auxiliaires : EDA et ECL donnent accès au bus I²C auxiliaire pour des capteurs externes, tandis que INT fournit le signal d’interruption.
- Montage : Souder la barrette en maintenant le module plan et éviter les contraintes mécaniques sur les pastilles.
- Étalonnage : Immobiliser le capteur sur une surface stable pendant l’initialisation, puis calibrer les offsets avant les mesures.
