1. Une motorisation précise avec retour de vitesse intégré

Le moteur TT 1:120 avec encodeur intégré combine un motoréducteur compact, un couple adapté à la robotique mobile et un encodeur quadrature permettant de mesurer la vitesse et le sens de rotation.

Grâce à son rapport de réduction de 120:1, il délivre une vitesse à vide pouvant atteindre 160 tr/min sous 6 V. Son encodeur fournit 8 impulsions par tour moteur, soit jusqu’à 960 impulsions par tour de l’arbre de sortie selon le mode de comptage indiqué par le fabricant.

Associé à une carte Arduino, ESP32 ou autre microcontrôleur, ainsi qu’à un pilote de moteur adapté, ce moteur permet de réaliser un véritable contrôle en boucle fermée. Il devient ainsi possible de réguler précisément la vitesse avec un correcteur PID, de synchroniser les roues d’un robot ou encore d’estimer les déplacements parcourus.

Son arbre de sortie métallique, son filetage intégré et ses connecteurs renforcés améliorent sa résistance mécanique et facilitent son intégration dans les châssis robotiques.

2. Caractéristiques techniques

Caractéristique	Valeur
Type	Motoréducteur TT à courant continu
Rapport de réduction	120:1
Encodeur	Encodeur quadrature intégré
Résolution de l’encodeur	8 impulsions par tour moteur
Résolution sur l’arbre de sortie	Jusqu’à 960 impulsions par tour
Vitesse à vide sous 6 V	160 tr/min
Vitesse à vide sous 3 V	60 tr/min
Courant à vide sous 6 V	0,17 A
Courant à vide sous 3 V	0,14 A
Courant de blocage maximal	2,8 A
Couple de blocage maximal	0,8 kgf·cm
Couple nominal	0,2 kgf·cm
Tension du moteur	3 à 7,5 V
Tension nominale	6 V
Tension de l’encodeur	4,5 à 7,5 V
Température d’utilisation	-10 à +60 °C
Poids	50 g
Arbre de sortie	Métallique avec filetage intégré
Connexion moteur	Connecteur JST 2 broches
Connexion encodeur	Connecteur JST 4 broches
Application principale	Robotique mobile et contrôle de mouvement

Contenu du produit

• 1 × moteur TT 1:120 avec encodeur quadrature intégré ;
• 1 × câble moteur JST 2 broches ;
• 1 × câble encodeur JST 4 broches.

3. Avantages du produit

Retour de vitesse intégré

L’encodeur permet au microcontrôleur de connaître la rotation réelle du moteur. Il devient possible de corriger automatiquement les différences de vitesse causées par la charge, la tension d’alimentation ou les variations mécaniques.

Mesure du sens de rotation

Les deux voies de l’encodeur quadrature permettent de déterminer si le moteur tourne vers l’avant ou vers l’arrière.

Contrôle PID en boucle fermée

Ce moteur est particulièrement adapté aux systèmes de régulation. Un programme peut comparer la vitesse demandée à la vitesse mesurée, puis ajuster automatiquement le signal PWM.

Synchronisation des roues

Sur un robot à deux ou quatre roues, les encodeurs permettent de maintenir les côtés gauche et droit à une vitesse similaire afin d’améliorer les déplacements en ligne droite.

Couple adapté à la robotique mobile

Le rapport de réduction de 120:1 offre un bon compromis entre vitesse et couple pour les petits robots mobiles, véhicules éducatifs et châssis TT.

Connexions simplifiées

Les câbles JST fournis séparent clairement l’alimentation du moteur et les signaux de l’encodeur. Cela facilite l’installation, le remplacement et la maintenance.

Construction renforcée

L’arbre métallique, le filetage intégré et les connecteurs renforcés contribuent à améliorer la durée de vie du motoréducteur dans les applications robotiques répétitives.

4. Utilisations pratiques et polyvalentes

Robot mobile avec régulation de vitesse

Utilisez l’encodeur pour maintenir une vitesse constante, même lorsque le robot rencontre une pente, un sol irrégulier ou une variation de charge.

Robot suiveur de ligne

La régulation indépendante des moteurs améliore la précision des corrections et permet d’obtenir un suivi de ligne plus fluide.

Robot éviteur d’obstacles

Le moteur peut être intégré à un robot autonome équipé de capteurs ultrasoniques, infrarouges ou LiDAR.

Déplacement en ligne droite

Deux moteurs identiques ne tournent jamais exactement à la même vitesse. Les encodeurs permettent de mesurer cette différence et de la corriger automatiquement.

Mesure de distance et odométrie

En comptant les impulsions de l’encodeur et en connaissant le diamètre des roues, le programme peut estimer :

• la distance parcourue ;
• la vitesse du robot ;
• le nombre de tours effectués ;
• la position approximative du châssis.

Rotation contrôlée du robot

La mesure des roues permet de programmer des rotations plus reproductibles, par exemple un demi-tour ou une rotation proche de 90°.

Projets éducatifs

Ce moteur constitue un excellent support pour apprendre :

• la commande PWM ;
• les interruptions ;
• la lecture d’un encodeur quadrature ;
• la mesure de vitesse ;
• la régulation PID ;
• l’odométrie ;
• la robotique mobile.

5. Ressources et Informations Complémentaires

Compatibilité

Le moteur TT 1:120 avec encodeur peut être utilisé avec :

• Arduino Uno, Nano et Mega ;
• ESP32 et ESP8266 ;
• Raspberry Pi Pico ;
• STM32 ;
• micro:bit avec une interface adaptée ;
• cartes compatibles MicroPython ;
• pilotes de moteurs à courant continu ;
• châssis utilisant des moteurs au format TT.

Pilote moteur nécessaire

Le moteur ne doit pas être alimenté directement depuis une sortie du microcontrôleur. Il nécessite un pilote capable de gérer son courant.

Pilotes envisageables selon le projet :

• TB6612FNG ;
• DRV8833 ;
• MX1508 ;
• L298N ;
• autres ponts en H compatibles avec la tension et le courant du moteur.

Le courant de blocage pouvant atteindre 2,8 A, le pilote doit être choisi avec une marge suffisante. Il est également recommandé d’éviter de maintenir le moteur bloqué, car cette situation provoque une forte consommation et un échauffement rapide.

Connexions

Le produit comporte deux liaisons distinctes :

Câble moteur JST 2 broches

• alimentation du moteur ;
• inversion de polarité pour changer le sens de rotation, généralement effectuée par le pilote moteur.

Câble encodeur JST 4 broches

• alimentation de l’encodeur ;
• masse ;
• sortie voie A ;
• sortie voie B.

L’ordre exact des fils doit être vérifié avant le branchement.

Conseils d’alimentation

• Utilisez une alimentation moteur comprise entre 3 et 7,5 V.
• La tension nominale recommandée est de 6 V.
• Alimentez l’encodeur entre 4,5 et 7,5 V.
• Reliez les masses du microcontrôleur, du pilote moteur et de l’encodeur.
• Ajoutez un condensateur de découplage près du pilote si l’alimentation est perturbée par les moteurs.
• Séparez autant que possible les câbles moteur des câbles de l’encodeur.

Avec un microcontrôleur fonctionnant en logique 3,3 V, comme l’ESP32, vérifiez le niveau électrique des sorties de l’encodeur avant de les connecter directement. Une adaptation de niveau peut être nécessaire selon le circuit utilisé.

Exemple de calcul de vitesse

Pour une résolution maximale annoncée de 960 impulsions par tour de sortie :

Nombre de tours = impulsions mesurées / 960

Pour mesurer la vitesse en tours par minute sur une période d’une seconde :

Vitesse en tr/min = impulsions mesurées × 60 / 960

La valeur exacte à utiliser doit être vérifiée expérimentalement selon le mode de lecture choisi : front montant, deux fronts ou décodage quadrature.

FAQ

À quoi sert l’encodeur intégré ?

Il mesure la rotation réelle du moteur. Le programme peut ainsi calculer sa vitesse, son sens de rotation et le nombre de tours effectués.

Peut-on utiliser ce moteur sans l’encodeur ?

Oui. Le moteur peut fonctionner comme un motoréducteur TT classique. L’encodeur peut rester déconnecté lorsqu’aucun retour de vitesse n’est nécessaire.

Le moteur est-il compatible avec Arduino ?

Oui. Arduino peut commander le moteur à travers un pont en H et lire les deux voies de l’encodeur avec des entrées numériques.

Est-il compatible avec un ESP32 ?

Oui, mais il faut vérifier le niveau logique des signaux de l’encodeur, puisque celui-ci fonctionne avec une alimentation comprise entre 4,5 et 7,5 V.

Peut-on contrôler sa vitesse avec un signal PWM ?

Oui. Le signal PWM est appliqué au pilote moteur. L’encodeur permet ensuite de mesurer la vitesse réelle et de l’ajuster.

Peut-on utiliser deux moteurs avec encodeur sur un robot ?

Oui. Cette configuration est idéale pour réguler indépendamment la roue gauche et la roue droite.

Quelle est la différence avec un moteur TT standard ?

Le moteur standard ne fournit aucune information sur sa rotation. Cette version intègre un encodeur quadrature permettant de mesurer la vitesse, le déplacement et le sens de rotation.

Les câbles sont-ils inclus ?

Oui. Le produit est livré avec un câble JST 2 broches pour le moteur et un câble JST 4 broches pour l’encodeur.