Utilisation du Contrôleur de servomoteurs I2C PCA9685

				
					#include <Wire.h> 
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver( 0x40 );

// valeurs approximatives qui peuvent varier d'un servomoteur à l'autre:
#define SERVOMIN  150 // Position minimale
#define SERVOMAX  600 // Position maximale

//Création des variables Servomoteurs
uint8_t servo0 = 0; //Pour le connecteur 0 du module ou du shield PCA9685
uint8_t servo1 = 1; //Pour le connecteur 1 du module ou du shield PCA9685
uint8_t servo2 = 2; //Pour le connecteur 2 du module ou du shield PCA9685
int pulseLen;//Angle de positionnement du servomoteur entre 0 et 180 degrés
void setup() {
pwm.begin(); //Initialisation de la liaison I2C
pwm.setPWMFreq(60);//Fréquence du signal PWM
delay(1000);
}

void loop() {

pulseLen = map( 10, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );//Angle à 10 degrés
pwm.setPWM(servo0, 0, pulseLen); //Positionnement du Servomoteur 0 à 10 degrés
delay(2000);
pulseLen = map( 123, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );//Angle à 123 degrés
pwm.setPWM(servo1, 0, pulseLen);//Positionnement du Servomoteur 1 à 123 degrés
delay(2000);
pulseLen = map( 160, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );//Angle à 160 degrés
pwm.setPWM(servo2, 0, pulseLen); //Positionnement du Servomoteur 2 à 160 degrés
pwm.setPWM(servo1, 0, pulseLen);//Positionnement du Servomoteur 1 à 160 degrés
delay(2000);
pulseLen = map( 98, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );//Angle à 98 degrés
pwm.setPWM(servo0, 0, pulseLen); //Positionnement du Servomoteur 0 à 98 degrés
delay(2000);
pulseLen = map( 30, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );//Angle à 30 degrés
pwm.setPWM(servo2, 0, pulseLen); //Positionnement du Servomoteur 2 à 30 degrés
delay(2000);
}