Présentation et Fonctionnalités du Shield LCD 1602 avec Clavier

				
					/*Programme: Shield LCD 1602 + Keypad Arduino - Pan tilt
 * Auteur: Christian Joseph
 * Date: 22/11/2024
 * Help: contact@atelierdelarobotique.fr
 */

#include <LiquidCrystal.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#include <SoftwareSerial.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver( 0x40 );
#define SERVOMIN  150 // La longueur d'impulsion 'minimale' (valeur du compteur, max 4096)
#define SERVOMAX  600 // La longueur d'impulsion 'maximale' (valeur du compteur, max 4096) 
LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);// Configuration des ports de l'écran

// Variables
int lcd_key     = 0;
int adc_key_in  = 0;

// Création des boutons
#define btnRIGHT  0
#define btnUP     1
#define btnDOWN   2
#define btnLEFT   3
#define btnSELECT 4
#define btnNONE   5

//Servomoteurs
uint8_t servo0 = 0;
uint8_t servo1 = 1;
int pulseLen;
int a = 90;
int b = 90;
int vitesse = 50;
String c;
String d;

//Capteur Ultrason
int echo = 2;
int trig = 3;
long lecture_echo;
int duration;
long cm;

void setup()
{
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(60);
  pulseLen = map( 90, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );
  pwm.setPWM(servo0, 0, pulseLen); //Servomoteur 1 (Gauche - Droite)
  delay(200);
  pwm.setPWM(servo1, 0, pulseLen); //Servomoteur 2 (Haut - Bas)
  delay(200);
  //Configuration des broches du capteur à ultrasons
  pinMode(trig, OUTPUT);
  digitalWrite(trig, LOW);
  pinMode(echo, INPUT);
  Serial.begin(9600);
 lcd.begin(16, 2);              // Initialisation de l'écran
 lcd.setCursor(0,0);            // Curseur au début de la 1ère ligne
 lcd.print("AtelierRobotique"); // Affichage du Message
 delay(2000);
 lcd.setCursor(0,0);            // Curseur au début de la 1ère ligne
 lcd.print("Ser1 Ser2 Mesure"); // Affichage du Message
 lcd.setCursor(0,1);   // Curseur au début de la 2ème ligne
 //Préparation du message
 d= " ";
 c = String(a);
 d += c;
 d += "   ";
 c = String(b);
 d += c;
 d += "  ";
 c = String(cm);
 d += c;
 d += "CM   ";
 lcd.print(d); // Affichage du Message 
 delay(2000);

}
 
void loop()
{
 lcd.setCursor(0,1);            //Curseur au début de la 2eme ligne
 lcd_key = read_LCD_buttons();  // Lecture des touches

 switch (lcd_key)               // Action en cas de touche pressée
 {
   case btnRIGHT: //Déplacement du capteur vers la droite
     {
     if (a > 0){
      a = a - 1;
      pulseLen = map( a, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );
      pwm.setPWM(servo0, 0, pulseLen);
      delay(vitesse);
      }
     d= " ";
     c = String(a);
     d += c;
     d += "   ";
     c = String(b);
     d += c;
     d += "  ";
     c = String(cm);
     d += c;
     d += "CM  ";
     lcd.print(d); // Affichage du Message
     break;
     }
   case btnLEFT: //Déplacement du capteur vers la gauche
     {
     if (a < 180){
      a = a + 1;
      pulseLen = map( a, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );
      pwm.setPWM(servo0, 0, pulseLen);
      delay(vitesse);
      }
      d= " ";
     c = String(a);
     d += c;
     d += "   ";
     c = String(b);
     d += c;
     d += "  ";
     c = String(cm);
     d += c;
     d += "CM  ";
     lcd.print(d); // Affichage du Message
     break;
     }
   case btnUP: //Déplacement du capteur vers le haut
     {
     if (b > 0){
      b = b - 1;
      pulseLen = map( b, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );
      pwm.setPWM(servo1, 0, pulseLen);
      delay(vitesse);
     }
     d= " ";
     c = String(a);
     d += c;
     d += "   ";
     c = String(b);
     d += c;
     d += "  ";
     c = String(cm);
     d += c;
     d += "CM  ";
     lcd.print(d); // Affichage du Message
     break;
     }
   case btnDOWN: //Déplacement du capteur vers le bas
     {
     if (b < 180){
      b = b + 1;
      pulseLen = map( b, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX );
      pwm.setPWM(servo1, 0, pulseLen);
      delay(vitesse);
     }
     d= " ";
     c = String(a);
     d += c;
     d += "   ";
     c = String(b);
     d += c;
     d += "  ";
     c = String(cm);
     d += c;
     d += "CM  ";
     lcd.print(d); // Affichage du Message
     break;
     }
   case btnSELECT:  //Mesure et affichage de la distance
     {
     //lcd.print("SELECT");
     distance(); //Mesure de distances
     delay(2000);
     d= " ";
     c = String(a);
     d += c;
     d += "   ";
     c = String(b);
     d += c;
     d += "  ";
     c = String(cm);
     d += c;
     d += "CM  ";
     lcd.print(d); // Affichage du Message
     break;
     }
     case btnNONE:
     {
     //On ne fait aucune action ici
     break;
     }
 }
}

// Fonction de lecture des touches
int read_LCD_buttons()
{
 adc_key_in = analogRead(0);   // Lecture du port analogique A0
 if (adc_key_in > 1000) return btnNONE;   
 if (adc_key_in < 50)   return btnRIGHT;     
 if (adc_key_in < 195)  return btnUP;        
 if (adc_key_in < 380)  return btnDOWN;      
 if (adc_key_in < 555)  return btnLEFT;      
 if (adc_key_in < 790)  return btnSELECT;    

 return btnNONE;
}

void distance() { //Mesure de distances
  digitalWrite(trig, HIGH);
  delayMicroseconds(1000);
  digitalWrite(trig, LOW);
  duration = pulseIn(echo, HIGH);
  cm = (duration/2) / 29.1;
  Serial.println (cm);
}